過去十七年，深圳眾為興不斷累積運(yùn)動控制領(lǐng)域經(jīng)驗的同時，對醫(yī)療行業(yè)始終保持關(guān)注，和醫(yī)療設(shè)備廠商緊密合作，讓自動化藥房方案完成落地。
住院病房發(fā)藥是一個常見場景，A設(shè)備供應(yīng)商將其設(shè)計成一個以片劑為主的智能發(fā)藥系統(tǒng)，由擺藥機(jī)、剝藥機(jī)、數(shù)片機(jī)組成，擺脫了人工費(fèi)時費(fèi)力、交叉污染、易于出錯的弊端，還能通過自動化設(shè)備自帶軟件，與醫(yī)院信息系統(tǒng)（HIS）進(jìn)行對接，用于醫(yī)囑和付費(fèi)等信息的傳輸和共享。
? ? ? ? 住院自動化藥房主要設(shè)備分工介紹：
? ? ? ? 片劑擺藥機(jī)——將患者每一次需要服用的藥品自動分包為單劑量包裝，同時在藥袋上打印出患者信息、藥品信息和服用時間。
? ? ? ? 智能剝藥機(jī)——剝出各種成行PTP藥板藥品，包括片劑、膠囊，用于片劑擺藥機(jī)藥品補(bǔ)充。
? ? ? ?智能數(shù)片機(jī)——對剝出的藥粒進(jìn)行盤點(diǎn)，輔助片劑擺藥機(jī)系統(tǒng)盤點(diǎn)。
系統(tǒng)中最復(fù)雜的擺藥機(jī)，最新一代產(chǎn)品整體采用立式，儲藥部分采用旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)。
? ? ? ? 機(jī)器可以放置多達(dá)616個藥盒，足以應(yīng)付醫(yī)院存儲藥品種類多的現(xiàn)狀。藥盒具備雙重核對與記憶功能，可隨處擺放位置，補(bǔ)藥快速，發(fā)藥準(zhǔn)確。外擺藥槽共144個，減少人為干預(yù)，提高擺藥效率。和HIS系統(tǒng)（醫(yī)院信息系統(tǒng)）對接，將醫(yī)囑信息準(zhǔn)確及時傳達(dá)給設(shè)備，醫(yī)生同時也能隨時監(jiān)控藥品數(shù)量。
智能發(fā)藥系統(tǒng)-擺藥工作原理如下圖所示：
整個設(shè)備為了實現(xiàn)精確的運(yùn)動控制，控制系統(tǒng)設(shè)計成工控機(jī)+板卡的方案。A廠商經(jīng)過再三比較評估，其中運(yùn)動控制卡采用了眾為興ADT-8949G1這款產(chǎn)品。
? ? ? ADT-8949G1支持8個軸高速點(diǎn)位運(yùn)動及軌跡運(yùn)動規(guī)劃功能，具有優(yōu)秀的速度控制：支持T型、S型和E型多種加減速，短時間內(nèi)讓設(shè)備加速到工作速度，同時確保設(shè)備加時的平穩(wěn)性。
? ? ? 此外，還具有電子齒輪，電子凸輪同步運(yùn)動規(guī)劃功能，直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)規(guī)劃功能，樣條曲線、跟隨等功能。特別適用于高速、高精度精確位置控制要求的場合， 比如檢測、半導(dǎo)體封裝、機(jī)械手臂、點(diǎn)膠、包裝、雕刻、PCB加工等。
? 具體到擺藥機(jī)，它能展現(xiàn)哪些功能？
? ? ? ?1.2軸直線插補(bǔ)功能
最大脈沖頻率達(dá)5M，支持高速直線插補(bǔ)，提高取藥效率。
? ? ? 2.S曲線加減速運(yùn)動
? ? ? 短時間內(nèi)讓設(shè)備加速到工作速度，同時確保設(shè)備加速時的平穩(wěn)性。
? ? ?3.速度前瞻
? ? 小線段預(yù)處理，速度自適應(yīng)模型，高精下保證高速，運(yùn)行速度自動優(yōu)化。取藥動作要求高速平穩(wěn)控制，防止設(shè)備振動，從速度規(guī)劃上使得設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)。
經(jīng)過測算擺藥機(jī)分包速度達(dá)60包/分，大大提高擺藥效率，藥師不再不務(wù)正業(yè)，騰出更多時間進(jìn)行藥理研究及用藥咨詢。同時，高速并不會犧牲擺藥準(zhǔn)確性，幾乎零差錯。對于住院部藥房來說，也實現(xiàn)了藥品的數(shù)字化管理。