? ? ? 現場總線作為現場控制網絡技術，被視為公用數據網絡在運動控制領域的延伸，它的興起為自控技術本身的發(fā)展提供了新的機遇。 現場總線可采用多種介質（多種有線和無線方式）傳送數字信號。在兩根導線上可掛接多至幾十個自控設備，能節(jié)省大量線纜、槽架、連接件。減少系統(tǒng)設計、安裝、維護的工作量。 現場總線形成真正分散在現場的完整控制系統(tǒng)，提高了控制系統(tǒng)運行的可靠性，豐富了控制設備的信息內容。 為控制信息進入公用數據網絡創(chuàng)造了條件，溝通了現場控制設備之間及其與更高控制管理層網絡之間的聯(lián)系,便于實現管控一體化 控制網絡與數據網絡的結合，便于實現信號的遠程傳送與異地遠程自動控制。
1、現場總線是一種控制系統(tǒng)框架
? ? ? 現場總線控制系統(tǒng)是建立在現場總線技術基礎上的網絡結構扁平化，具有開放性、可互操作性、常規(guī)控制功能徹底分散、有統(tǒng)一的控制策略組態(tài)方法的新一代的分散型控制系統(tǒng)。
2、現場總線運動控制系統(tǒng)的典型應用：
? ? ? 上述兩種結構是伺服控制系統(tǒng)的發(fā)展方向，也是運動控制技術的發(fā)展方向。 它能充分利用PC 機和觸摸屏的資源，由第三方軟件完成用戶應用程序開發(fā)，將生成的程序指令傳送給運動控制器，由控制器不斷轉譯產生更新的位置命令（運動曲線）并通過通信總線下傳給驅動器，電機驅動器將控制電流傳送給電機，這樣完成命令所需定位。在一個多軸系統(tǒng)中，一個控制器可以控制多個電機或驅動器。伺服電機是主要的執(zhí)行部件，完成具體動作。 總線將分散的有通信能力的測量控制設備、驅動控制設備作為網絡節(jié)點，連接成能相互溝通信息，共同完成自控任務的控制網絡
現場總線控制總線數據傳輸方式
現場總線運動控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢?
現場總線發(fā)展中的新軍
? ? ? 以太網工業(yè)自動化系統(tǒng)正向網絡化、智能化的實時控制方面發(fā)展，因此通信已成為關鍵，用戶對統(tǒng)一的通信協(xié)議和網絡的要求日益迫切。另一方面，Intranet/Internet等信息技術的飛速發(fā)展，要求企業(yè)從現場控制層到管理層能實現全面的無縫信息集成，并提供一個開放的基礎構架。至于以太網存在的不確定性和實時性能欠佳的問題，已由于智能集線器的使用、主動切換功能的實現、優(yōu)先權的引入以及雙工的布線等，基本上得到了解決。通過提高數據傳輸速率，仔細地選擇網絡的拓撲結構及限制網絡負載等，可將發(fā)生數據沖突的概率降到最低。
? ? ? ?目前世界上也有一些國際組織從事推動以太網進入控制領域的工作。該標準將使網絡能看到“對象”。
現場總線應用前沿
? ? ? ?嵌入式網絡化運動控制系統(tǒng)（NCS）?運動控制（伺服）就是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數進行運動。開放式結構的運動控制系統(tǒng)是一種模塊化、可重構、可擴充的軟硬件系統(tǒng)。
? ? ? ?上圖給出了嵌入式運動控制器的體系結構，從圖中可以看出將運動控制器劃分為網絡通信模塊和運動控制模塊兩個主要部分。其中，網絡通信模塊直接與Internet連接，并按照預先確定的通信協(xié)議從控制臺那里取得控制命令，然后將命令交給運動控制模塊。運動控制模塊則直接和電動機驅動器相連，它在對命令進行分析和判斷之后，產生相應的電動機控制信號傳送給電動機。另外，命令執(zhí)行的結果也會返回給網絡通信模塊，由它再通過網絡返回給控制臺。?
嵌入式運動控制器主要特點?：
1. 運動軸擴展 用子板（Daughter Board）在控制器上進行運動軸擴展。 可用Fiber Optic Network將多個控制器聯(lián)網，可以控制更多軸。 步進軸（脈沖+方向）、伺服軸（模擬量指令+位置反饋）可混合配置。
2. 數字量輸入、輸出擴展
3. 模擬量輸入、輸出擴展
4. 位置反饋接口擴展（A/B/Z、SSI、SIN/COS）
5. 現場總線接口擴展：CAN、SERCOS、EtherNet、ProfiBus、DeviceNet、 ModBUS、HostLink等
? ? ? “嵌入式以太網的現場設備以及嵌入的Internet服務器不久都將成為現實”這個來自Siemens Energy & Automation的網絡產品經理Horst Kohlbert的預言提示工業(yè)以太網即將進入現場控制級。
? ? ? ?以太網是未來控制網絡的最佳解決方案，將會成為主導現場總線，但現場總線技術也絕對不會輕易退出已有的市場，各種現場總線之間可以互相取長補短，進一步完善。各種現場總線均有一定的技術側重面和應用領域互補性較強，在某一方面更具權威。 多種現場總線總線共存，不利于用戶的投資，不利于生產廠商的投資。眾多的總線標準就等于沒有標準。?現場總線技術的百花齊放與興盛發(fā)展。
網絡化運動控制系統(tǒng)
? ? ? ?網絡控制系統(tǒng)要求用于控制領域的現場總線是具有高網絡性能的數字式互連網絡，具有互操作性和開放性。數字式互連是網絡的基本特征?；ゲ僮餍砸蟛捎媒y(tǒng)一的標準和協(xié)議來實現。開放性指技術公開且被廣泛應用。而現在多種現場總線標準并存已成定局。
? ? ? ?不同公司為了各自的利益，把持著標準的制定工作，使現場總線不易廣泛應用。目前，以太網技術是最符合網絡控制系統(tǒng)現場總線特點的技術，因此許多公司已經將以太網引入到工業(yè)控制網絡中。
“網絡就是控制器”
? ? ? 德國Jetter AG公司的自動化系統(tǒng)、以色列ELMO公司的MAESTRO、英國TRIO公司的立意新穎，它是基于100Mb/s以太網的分布式智能控制系統(tǒng)，宣稱“網絡就是控制器”的觀點。
1. 利用英國TRIO控制器擴展
2. 利用以色列MAESTRO控制器擴展
其特點是：
（1）類似Internet的結構，對數據的實時傳輸不需要編程，不需要考慮網絡的層次結構；
（2）對用戶來說，只有一組數據和一個程序，所有數據在網絡中只需表達一次，程序和數據均可以重復使用，網絡扮演真正服務器的作用；
（3）從傳感器到工廠管理層，只有一條以太網總線進行直接通信；
（4）可連接到Internet，實現整個工廠全球化聯(lián)網；
（5）以太網既是連接到各種智能模塊的系統(tǒng)總線，又是連接現場設備的現場總線，內部和外部的通信在此沒有什么區(qū)別，集線器技術被集成在每個控制器中，通過分配地址空間將內部通信從外部通信中分離出來。?
? ? ? ?嵌入以太網的I/O?早在1998年，Foxboro公司就成功地將其Micro-I/A自動化系統(tǒng)中的以太網I/O用于德國Bayer AG公司的氯堿分廠，以太網將所有現場設備、控制器和PC機工作站集成為一個高可靠、低成本的實時控制的信息網絡。
? ? ? 工業(yè)Ethernet網雖可以將Profibus、Devicnet、modbus、controlnet、canopen協(xié)議轉換到 TCP/IP上 ，把多種不同的協(xié)議應用于同一網絡，并讓它們與同一主機在同一時間對話，但是它并未真正解決通用標準的問題。
TCP/IP
The Technology - TCP/IP Stack & Ethernet
Ethernet Daughter Functional Block Diagram
基于以太網和現場總線的系統(tǒng)構件1
